Вишивки були відомі ще в II ст. до н. е.
Стародавнє поширення одягу з вишивкою на території України засвідчують зображення на творах декоративно-ужиткового мистецтва скіфської доби (золота пектораль з кургану Товста могила (ІV ст. до н. е.), срібна ваза з кургану Чортомлик (ІV ст. до н. е.), чаша з кургану Гайманова могила (ІV ст. до н. е.) та ін.).. На знаменитій куль-обській вазі можна розрізнити сітчасті візерунки: ромби, кола, хрести. Металеві фігурки так званих «танцюристів» із мартинівського скарбу на Черкащині (ІV ст. н. е.) мають на пазусі сорочок широку манішку з сітчастим орнаментом, яка сягає від коміра до пояса. Подібну «манішку» виявлено на бронзовій статуетці з-під Хорола на Полтавщині (ІV–VІІ ст. н. е.).
Оздоблювався вишивкою також і одяг сарматів, які тривалий час мешкали на території сучасної України (курган Соколова Могила, І ст. до н. е.; курган Сватова Лучка, І ст. до н. е.). Унікальною є саме знахідка з Сокольської могили: вона стала свідченням високої майстерності вишивання золотом «в прикріп» та технікою пряденого золота, і вірогідно, є наслідком попереднього тривалого розвитку вишивального мистецтва найдавнішого з досі відомих.
Дослідження Селівачова вказують, що ранні зразки давньоруського шитва мали попередників (або аналоги) у вигляді зображень чорнилами на полотні. До таких належить антимінс 1148 р. з Петербурзького Ермітажу. У центрі квадратного за форматом суворого рідкого полотна тонкими лініями. Зображений восьмикінцевий хрест. Широка площа навколо нього обрамлена з чотирьох боків написами, серед яких згадується ім'я князя Юрія Долгорукого. Композиція, на думку М. Р. Селівачова, дуже схожа на вишивку і може тлумачитись як накреслений узор для вишивання або наслідування техніці вишивання чорнильним малюнком.
У дослідженнях Р. Захарчук-Чугай вказується на поширеності вишивки через присутність її у «вбраннях» численних «кам'яних баб», які «сторожать» південно-українські території від часів половецьких наскоків: на ньому чітко проглядається вишивка на уставках, подолах, манжетах. З поховань Х — ХІ ст. (фрагменти шовкових тканин з вишивкою золотими нитками: налобні пов'язки — чильці, стрічки, стоячі комірці, нарукавники, пояси, кайми, плащі тощо) відомо про широке застосовування у цей час вишивки для прикрашання тканин одягового та обрядово-інтер'єрного призначення. Відома одна пам'ятка 900—1100 рр. (з с. Жишава на Тернопільщині), в якій технікою «в прикріп» виконаний складно ромбовий розвід з розетками на краях ромбів у круглих обрамленнях.
Великий вплив на характер вишивки мали ткані візантійські матерії. Про вишивку на білій сорочці українців є звістки ХІ–ХІІ ст. візантійських письменників. Відомі малюнки на мініатюрах і фресках в Україні тієї ж доби.
Ще в ХІ ст. на Русі існувала перша вишивальна школа, організована сестрою Володимира Мономаха — Ганкою, де дівчата вчилися гаптувати золотом і сріблом. Про українські вишиванки згадують іноземні мандрівники XV–XIX ст. Збереглися вишиванки з козацьких часів 17–18 ст. У 16–18 ст. центрами вишивання були Качанівка на Чернігівщині, Григорівка на Київщині, Велика Бурімка на Черкащині та інші. Вишивали у кожному селі, монастирях, дворянському, купецькому середовищі. У 19–20 ст. відкривалися навчально-кустарні майстерні, художньо-промислові артілі, великі спеціалізовані підприємства з вишивки.
